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本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及基于双流网络的图像篡改检测方法及系统，其中方法，包括：获取待检测的原篡改图像；对原篡改图像进行高频增强处理，得到高频增强图像；将原篡改图像和高频增强图像，均输入到训练后的图像篡改检测网络中，输出图像篡改检测结果；采用双流特征提取网络分别对原篡改图像和高频增强图像进行特征提取，得到若干个分辨率的特征图；将相同分辨率的两个特征图进行融合，得到不同分辨率的融合特征图；将不同分辨率的融合特征图，输入到篡改区域生成网络中，对不同分辨率的融合特征图进行特征交互处理，对交互处理后的特征图进行篡改区域检测，生成检测到的篡改区域。本发明可以实现图像篡改区域的精准定位。

本发明公开了一种基于磁场数据的物体位置识别方法、系统、设备及介质，属于物体探测技术领域。包括基于多个物体不重叠的情况，对麦克斯韦系统进行参数设置；获取物体移动前后的磁场数据，基于设置完成的麦克斯韦系统，确定磁场与物体位置之间的关系；获取物体移动前的位置信息，结合物体移动前后的磁场数据以及磁场与物体位置之间的关系，获取物体移动后的位置信息和磁导率。能够通过测量磁异常物体移动前后的磁场数据得到移动后位置的唯一恢复结果，无需考虑物体的形状和内部结构；解决了现有技术中存在“无法对遮挡的物体、周围动态环境的物体和移动的物体进行有效识别”的问题。

本发明属于图像处理技术领域，为了解决现有方法无法准确提取丰富的全局信息，以及无法准确估计局部特征，从而导致无法实现准确估计的问题，提出一种基于自适应令牌聚合的单目深度估计方法及系统，将卷积网络与Transformer各自的优点融合应用于深度估计任务中，其中Transformer用于提取全局上下文信息，卷积网络用于保留局部上下文信息，从而使算法具备了提取场景中完整信息的能力，并将Transformer特征和卷积网络特征的信息进行交互并增强对应关系，增强特征的表征能力，从而提高估计的准确性。

本发明提供了一种太赫兹时域成像的图像去模糊方法、系统、介质及设备，其属于图像处理技术领域，所述方案包括：获取待检测对象的若干时域光谱信息；通过对所述时域光谱信息进行导数还原，以导数还原后的时域光谱信息生成最终的太赫兹时域图像，实现对时域图像的去模糊处理；所述方案基于导数还原的策略，通过对太赫兹时域成像过程中的光电流数据进行求导还原的方式，有效解决了时域成像相较于频域成像还原的物体边界形状模糊的问题；所述方案能够获得具有清晰纹理的成像数据，有效解决了域成像虽然能够获得清晰的结果，但其与物体的实际形状具有较大偏差的问题。

本发明公开了一种生物电化学产氢的电极、装置及生产方法，属于生物电化学污水处理技术领域。本发明提供的生物电化学产氢的电极包括泡沫铁和负载在泡沫铁上的催化材料和碳纳米管；所述催化材料包括锰盐、镍盐中的一种或两种；所述催化材料的质量分数为碳纳米管质量的1~3%；所述碳纳米管在泡沫铁上的负载量为0.01~0.05g/cm2。本发明的电极具有良好的亲生物性和导电性，在应用过程具有稳定的产氢性能，产氢速率可达70~90 mL/g VS，且价格低廉，具有广阔的应用前景。

本发明公开了一种基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统，涉及人工智能与移动机器人导航技术领域，该方法包括：基于机器人‑人群导航环境的模拟场景进行建模，将模拟场景转换为图表示；获取图表示中机器人和人群中多位行人的状态特征信息；通过GAT网络和GRU网络，分别提取包含空间和时间特征信息的状态图表示；基于融合得到的包含时空特征信息的状态图表示，采用SAC算法计算行为决策，生成机器人当前时刻应执行的最优动作，并不断循环迭代计算，直至机器人到达既定目标位置或发生碰撞或超出设定的最大导航时间，完成导航任务。本发明捕捉复杂的人人和人机交互并用于导航决策，在人群导航中实现更安全高效的移动。

本发明涉及多目标跟踪技术领域，公开了基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法及系统，其中方法包括：根据发射信号和反馈信号，确定中频信号；对中频信号进行去噪处理，得到去噪后的中频信号；根据去噪后的中频信号，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角；根据所述目标对象到天线中心点的距离，和所述连线与坐标系Y轴的夹角，构建正交投影矩阵；根据正交投影矩阵，采用正交匹配追踪算法重建待测目标的角度信号，根据角度信号的峰值的个数，得到目标对象的个数。能够准确地描述静态物体的位置和动态物体的运动轨迹。

本实用新型属于机械加工技术领域，提供了一种铣削渐进式熨压复合加工刀具，本实用新型刀体上设置有多个刀槽，多个刀槽中的部分刀槽内通过压板设置有熨压刀片，其他刀槽内设置有铣削刀片；通过在同一刀体上安装铣削刀片和熨压刀片，可以在一次加工中完成两种加工工艺，减少了加工工序，提高了生产效率。

本实用新型公开一种基于二合一双视场的激光雷达信号接收装置，属于纯转动拉曼激光雷达技术领域。包括望远镜组、光纤耦合器、二合一光纤、第一透镜、分束镜、低转动量子数拉曼通道和高转动量子数拉曼通道；望远镜组接收后向散射光信号并通过光纤耦合器将其耦合至二合一光纤的分束端，二合一光纤将分束端接收到的后向散射光信号进行合束，合束后的后向散射光信号入射至第一透镜，经第一透镜准直后入射至分束镜，低转动量子数拉曼通道设置于分束镜的透射光路，高转动量子数拉曼通道设置于分束镜的反射光路。能够满足激光雷达连续探测近地面到平流层大气温度的要求，解决了当前纯转动拉曼激光雷达在解决高低空同时探测时存在的不足。

本发明属于图像处理技术领域，为了解决现有的图像和谐化中存在的视觉不一致、前景语义信息改变的问题，提出了一种基于背景风格迁移的图像和谐化方法及系统，将所提取的背景风格特征分别与待优化的合成图像的多尺度前景语义特征进行拼接，得到融合特征；将所得到的融合特征、融合特征所对应尺度的前景语义特征进行归一化操作，得到前景语义固定、前景风格改变的和谐化前景特征；将所述和谐化前景特征与待优化的合成图像的背景区域进行拼接，得到和谐化图像。在保持前景语义不变的基础上，根据背景风格特征来标准化前景风格，从而实现整体图像视觉上一致。

本实用新型公开了一种机械臂抓取系统，涉及机械臂技术领域，包括机械臂、与机械臂相连的电气控制柜；电气控制柜内部安装有空气开关、直流电源、Arduino开发板、中间继电器和步进电机驱动器，步进电机驱动器与机械臂包含的步进电机一一对应；直流电源通过中间继电器连接电磁制动器，电磁制动器与步进电机相连；直流电源通过空气开关连接电源接口，步进电机驱动器与直流电源相连。本实用新型通过Arduino开发板控制中间继电器动作实现电磁制动器电路的通断以达到机械臂关节的锁停，急停开关会控制中间继电器动作，同样可以实现电磁制动器电路的通断，达到机械臂关节锁死的效果，提高安全性能；电气控制柜与机械臂配合设计，能够最大化发挥机械臂性能。

本实用新型涉及病理检验样本预处理装置，包括设置在基础板上的第一机械臂和第二机械臂，两机械臂上均设有夹爪和图像采集模块，图像采集模块跟随夹爪旋转，基础板上设有采集试管放置区、振荡试管放置区、振荡混合放置区、振荡器和PLC控制模块，两机械臂和对应的图像采集模块以及振荡器分别与PLC控制模块通讯连接。利用两组机械臂之间的相互协作配合，完成开盖、倾倒、震荡混合以及放置保存的病理组织样本预处理过程，减少部分人工作业，从而避免人为因素带来的失误。