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水下机器人路径跟踪控制方法
申请号：
CN202210796832.3
申请时间：
2022.07.08
面议
专利类别： 发明专利
交易方式： 转让
地址： 266000 山东省青岛市鳌山卫街道青岛蓝色硅谷核心区蓝色硅谷创业中心一期2号楼
专利权人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
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专利概况

CN202210796832.3
水下机器人路径跟踪控制方法
发明专利
CN114879703B
山东省科学院海洋仪器仪表研究所
山东省科学院海洋仪器仪表研究所
王贺,万俊贺,刘凯,李辉,寇磊,袁健
G05D1/02
本发明公开了一种水下机器人路径跟踪控制方法，包括机载控制器接收岸基控制器生成并输出的任务控制指令，探测目标水下区域；若为危险区域，则通过切片算法生成局部路径，并基于局部路径生成期望路径；若为安全区域，则将安全区域划分为若干个子区域，基于子区域的局部路径生成期望路径；机载控制器配置为执行制导算法以得到与期望路径对应的期望航向角，机载控制器配置为以期望角速度和制导算法生成的期望航向角为控制目标，执行运动控制算法以控制潜水器主体运动，使得潜水器主体追踪期望路径，运动控制算法基于CFDL‑MFAC模型生成。本发明能够有效抵御水下风、浪、流的干扰，具备在复杂海况下进行水下航行的条件。
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山东省科学院海洋仪器仪表研究所,青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
面议
CN202210796832.3
水下机器人路径跟踪控制方法
发明专利
G05D1/02
山东省科学院海洋仪器仪表研究所
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山东省科学院海洋仪器仪表研究所
面议


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